Nesten hvert hjørne av Antananarivo virker å yre av aktivitet. Motorsykler suser nedover de overfylte gatene, skjærer gjennom et hav av mennesker og biler, boder selger frukt, blomster, bambus, mobiltelefoner og til og med levende dyr langs hovedveiene, og lokalbefolkningen samles i grøntområder for å dele dagens sladder og arrangere spontane musikkøkter. Den madagassiske hovedstaden er en av de mest livlige i hele Afrika, og besøkende blir møtt med rike historiske, arkitektoniske og kulturelle steder over hele den kuperte byen.

Manjakamiadana Palace er byens kronjuvel. Fra sin plassering på toppen av Antananarivo-høyden tilbyr palasset noe av den beste panoramautsikten over hovedstaden, og det er absolutt verdt turen opp. Komplekset huset en gang Madagaskars kongefamilier, men interiøret ble i stor grad ødelagt av en brann i 1995, kort tid etter at det ble oppført på UNESCOs verdensarvliste. Rekonstruksjon pågår, men i mellomtiden kan besøkende fortsatt se eksteriøret av steinbygningene.

Palasset troner over byens øvre bydeler, som er kjent for sine historiske bygninger og luksuriøse boliger. Nabolaget Andohalo er spesielt flott å utforske til fots. Spaser langs de smale gatene kantet med frodige blomsterbed og løvtrær til du når torget, som domineres av landets eldste skole og største katolske kirke. Huset til Jean Laborde, den tidligere landsforviste statsministeren, grenser også til torget. Bygningen ble oppført i 1862, er et slående eksempel på fransk koloniarkitektur, og huser i dag radiostudioene til Alliance Francaise.

Statsministerens palass ligger bare en kort spasertur unna. Palasset ble bygget i 1872 og har siden fungert som domstol, militærbolig, kunstakademi og kontorer for både presidenten og statsministeren. I dag viser det frem en rekke gjenstander som ble reddet fra brannen som ødela Manjakamiadana Palace.

Det nærliggende kuperte distriktet Rova inneholder flere av hovedstadens perler, inkludert Temple of Ampahamarinana, et minnesmerke over de kristne martyrene som ble drept der i 1849, Temple of Ambohipotsy fra midten av 1800-tallet og Ambohimanga Anglican Church.

Sentrumsdistriktet er hjertet av Antananarivo, og Avenue de l'Indépendance er hovedåren. Handlegaten er rammet inn av sjarmerende bygninger fra 1930-tallet som nå huser en rekke eklektiske butikker. Det nye rådhuset står i midten, flankert av hager, fontener og skulpturer dedikert til Madagaskars ledere og helter.

Madagaskar er kjent for sin uberørte natur, og besøkende til hovedstaden kan få en smakebit av dette i Tsimbazaza Park. Parken ligger i det kuperte sørvestlige hjørnet av byen og er hjemsted for noen av landets største kulturelle og naturlige skatter. Paleontologisk museum har en ekstraordinær samling av madagassiske sommerfugler, dinosaurfossiler og skjeletter som dateres tilbake til kvartærperioden, og Etnologisk museum introduserer besøkende til lokalt liv og historie gjennom hverdagsobjekter som tradisjonelle amuletter, steinmortere, beskyttende perler, verktøy og andre gjenstander. Parken inneholder også et arboret og en dyrehage som huser et utvalg av krypdyr, fugler og lemurer.