Næsten hvert et hjørne af Antananarivo summer af aktivitet. Motorcykler suser ned ad de overfyldte gader og skærer sig gennem et hav af mennesker og biler, boder sælger frugt, blomster, bambus, mobiltelefoner og endda levende dyr langs hovedvejene, og de lokale samles i grønne områder for at dele dagens sladder og holde improviserede musiksessioner. Den madagaskiske hovedstad er en af de mest livlige i hele Afrika, og besøgende bliver budt på rige historiske, arkitektoniske og kulturelle seværdigheder over hele den bakkede by.

Manjakamiadana Palace er byens kronjuvel. Fra sin placering på toppen af Antananarivo-højen tilbyder paladset nogle af de bedste panoramaudsigter over hovedstaden og er bestemt turen værd. Komplekset husede engang Madagaskars herskende familier, men interiøret blev i vid udstrækning ødelagt af en brand i 1995, kort efter at det var blevet optaget på UNESCOs verdensarvsliste. Genopbygningen er i gang, men i mellemtiden kan besøgende stadig se ydersiden af stenbygningerne.

Paladset ligger øverst i byens øvre kvarterer, der er kendt for deres historiske bygninger og luksuriøse boliger. Andohalo-kvarteret er særligt dejligt at udforske til fods. Gå en tur langs de smalle gader kantet med frodige blomsterbede og løvrige træer, indtil du når pladsen, der domineres af landets ældste skole og største katolske kirke. Huset tilhørende Jean Laborde, den engang forviste premierminister, grænser også op til pladsen. Bygningen blev opført i 1862 og er et fantastisk eksempel på fransk kolonistil og huser i dag radiostudierne for Alliance Francaise.

Premierministerens palads ligger kun en kort gåtur derfra. Paladset blev bygget i 1872 og har siden fungeret som domstol, militærbolig, kunstakademi samt kontorer for både præsidenten og premierministeren. I dag udstiller det en række artefakter, der blev reddet fra branden, som ødelagde Manjakamiadana Palace.

Det nærliggende bakkede distrikt Rova indeholder flere af hovedstadens perler, herunder Temple of Ampahamarinana, et mindesmærke for de kristne martyrer, der blev dræbt der i 1849, Temple of Ambohipotsy fra midten af det 19. århundrede og Ambohimanga Anglican Church.

Centrum er hjertet af Antananarivo, og Avenue de l'Indépendance er dens hovedåre. Shoppinggaden er indrammet af charmerende bygninger fra 1930'erne, som nu huser en række eklektiske butikker. Det nye rådhus ligger i midten, flankeret af haver, springvand og skulpturer dedikeret til Madagaskars ledere og helte.

Madagaskar er kendt for sin uberørte natur, og besøgende i hovedstaden kan få en smagsprøve på den i Tsimbazaza Park. Parken ligger i det bakkede sydvestlige hjørne af byen og er hjemsted for nogle af landets største kulturelle og naturlige skatte. Museum of Paleontology har en ekstraordinær samling af madagaskiske sommerfugle, dinosaurfossiler og skeletter, der daterer sig tilbage til kvartærtiden, og Museum of Ethnology introducerer besøgende til det lokale liv og historie gennem hverdagsobjekter som traditionelle amuletter, stenmortere, beskyttende trylleperler, værktøj og andre artefakter. Parken indeholder også et arboret og en zoologisk have, der huser en række krybdyr, fugle og lemurer.