Prawie każdy zakątek Antananarywy tętni życiem. Motocykle mkną przez zatłoczone ulice, przecinając morze ludzi i samochodów, stragany oferują owoce, kwiaty, bambus, telefony komórkowe, a nawet żywe zwierzęta wzdłuż głównych arterii, a mieszkańcy gromadzą się na terenach zielonych, by dzielić się codziennymi plotkami i organizować spontaniczne sesje muzyczne. Stolica Madagaskaru jest jedną z najbardziej żywiołowych w całej Afryce, a odwiedzający mogą podziwiać bogate miejsca historyczne, architektoniczne i kulturowe rozsiane po całym mieście położonym na wzgórzach.
Pałac Manjakamiadana to korona miasta. Ze swojego punktu widokowego na szczycie wzgórza Antananarywa, pałac oferuje jedne z najlepszych panoramicznych widoków na stolicę i zdecydowanie warto się tam wspiąć. Kompleks był niegdyś siedzibą rodzin królewskich Madagaskaru, jednak wnętrze zostało w dużej mierze zniszczone przez pożar w 1995 roku, krótko po wpisaniu go na listę światowego dziedzictwa UNESCO. Trwa odbudowa, ale w międzyczasie odwiedzający mogą podziwiać fasady kamiennych budynków.
Pałac góruje nad wyższymi dzielnicami miasta, znanymi z zabytkowych budynków i luksusowych rezydencji. Dzielnica Andohalo jest szczególnie zachwycająca podczas pieszych wędrówek. Warto przejść się wąskimi uliczkami otoczonymi bujnymi kwietnikami i drzewami, aż dotrze się do placu, nad którym dominuje najstarsza szkoła w kraju i największy kościół katolicki. Przy placu znajduje się również dom Jeana Laborde'a, niegdyś wygnanego premiera. Zbudowany w 1862 roku budynek jest oszałamiającym przykładem francuskiej architektury kolonialnej, a dziś mieści studia radiowe Alliance Francaise.
Pałac Premiera znajduje się zaledwie krótki spacer stąd. Zbudowany w 1872 roku pałac służył od tego czasu jako sąd, kwatery wojskowe, Akademia Sztuk Pięknych oraz biura prezydenta i premiera. Dziś prezentuje garść artefaktów, które zostały uratowane z pożaru, który zniszczył Pałac Manjakamiadana.
Pobliska pagórkowata dzielnica Rova kryje w sobie kolejne skarby stolicy, w tym Świątynię Ampahamarinana, pomnik chrześcijańskich męczenników zabitych tam w 1849 roku, Świątynię Ambohipotsy z połowy XIX wieku oraz kościół anglikański Ambohimanga.
Dzielnica śródmiejska jest sercem Antananarywy, a Avenue de l'Indépendance stanowi jej główną arterię. Ta handlowa mila otoczona jest urokliwymi budynkami z lat 30. XX wieku, w których obecnie mieszczą się różnorodne eklektyczne butiki i sklepy. Nowy Ratusz stoi w samym środku, otoczony ogrodami, fontannami i rzeźbami poświęconymi przywódcom i bohaterom Madagaskaru.
Madagaskar słynie z nieskazitelnej przyrody, a odwiedzający stolicę mogą jej zasmakować w parku Tsimbazaza. Położony w pagórkowatym południowo-zachodnim zakątku miasta park jest domem dla niektórych z największych skarbów kulturowych i przyrodniczych kraju. Muzeum Paleontologii posiada niezwykłą kolekcję malgaskich motyli, skamielin dinozaurów i szkieletów pochodzących z czwartorzędu, a Muzeum Etnologii przybliża odwiedzającym lokalne życie i historię poprzez przedmioty codziennego użytku, takie jak tradycyjne amulety, kamienne moździerze, ochronne koraliki, narzędzia i inne artefakty. W parku znajduje się również arboretum oraz zoo, w którym żyje wiele gatunków gadów, ptaków i lemurów.