Lähes jokainen Antananarivon kulma tuntuu kuhisevan elämää. Moottoripyörät viilettävät ruuhkaisilla kaduilla halki ihmis- ja autovirran, katujen varsilla myydään hedelmiä, kukkia, bambua, matkapuhelimia ja jopa eläimiä, ja paikalliset kokoontuvat viheralueille vaihtamaan päivän kuulumisia ja pitämään spontaaneja musiikkihetkiä. Madagaskarin pääkaupunki on yksi Afrikan eläväisimmistä, ja vierailijoita odottavat rikkaat historialliset, arkkitehtoniset ja kulttuuriset kohteet ympäri kukkulaista kaupunkia.
Manjakamiadana Palace on kaupungin kruununjalokivi. Antananarivo-kukkulan huipulla sijaitsevasta palatsista avautuvat kaupungin parhaat panoraamanäkymät, ja sinne kiipeäminen on ehdottomasti vaivan arvoista. Kompleksi toimi aikoinaan Madagaskarin hallitsijasukujen kotina, mutta sen sisätilat tuhoutuivat suurelta osin tulipalossa vuonna 1995, pian sen jälkeen, kun se oli nimetty UNESCOn maailmanperintökohteeksi. Jälleenrakennus on käynnissä, mutta vierailijat voivat sillä välin ihailla kivirakennusten ulkoasua.
Palatsi hallitsee kaupungin ylempiä kaupunginosia, jotka tunnetaan historiallisista rakennuksistaan ja ylellisistä asunnoistaan. Andohalo-asuinalue on erityisen miellyttävä kävellen tutkittavaksi. Vaella kapeilla, rehevien kukkaistutusten ja lehtipuiden reunustamilla kaduilla, kunnes saavut aukiolle, jota hallitsevat maan vanhin koulu ja suurin katolinen kirkko. Aukion laidalla sijaitsee myös entisen maanpaossa olleen pääministerin, Jean Laborden, talo. Vuonna 1862 rakennettu rakennus on upea esimerkki ranskalaisesta siirtomaa-arkkitehtuurista, ja nykyään siellä toimivat Alliance Francaisen radiostudiot.
Pääministerin palatsi (Prime Minister's Palace) on vain lyhyen kävelymatkan päässä. Vuonna 1872 valmistunut palatsi on toiminut sittemmin oikeustalona, sotilasasuntona, taideakatemiana sekä presidentin ja pääministerin toimistoina. Nykyään siellä on esillä kokoelma esineitä, jotka pelastettiin Manjakamiadana Palacen tuhonneesta tulipalosta.
Läheisellä Rovan kukkulaisella alueella on lisää pääkaupungin helmiä, kuten Ampahamarinanan temppeli, joka on muistomerkki siellä vuonna 1849 surmatuille kristityille marttyyreille, 1800-luvun puolivälistä peräisin oleva Ambohipotsyn temppeli sekä Ambohimangan anglikaaninen kirkko.
Keskusta-alue on Antananarivon sydän, ja Avenue de l'Indépendance on sen pääväylä. Tätä ostoskatua reunustavat viehättävät 1930-luvun rakennukset, joissa toimii nykyään monenlaisia eklektisiä putiikkeja ja liikkeitä. Uusi kaupungintalo sijaitsee keskellä, ja sitä ympäröivät puutarhat, suihkulähteet sekä Madagaskarin johtajille ja sankareille omistetut veistokset.
Madagaskar tunnetaan koskemattomasta luonnostaan, ja pääkaupungin vierailijat voivat tutustua siihen Tsimbazaza-puistossa. Kaupungin lounaiskulman kukkuloilla sijaitseva puisto kätkee sisäänsä joitakin maan merkittävimmistä kulttuurisista ja luonnontieteellisistä aarteista. Paleontologian museossa on poikkeuksellinen kokoelma madagaskarilaisia perhosia, dinosaurusten fossiileja ja kvartäärikaudelta peräisin olevia luurankoja. Etnologian museo puolestaan esittelee vierailijoille paikallista elämää ja historiaa arkipäiväisten esineiden, kuten perinteisten amulettien, kivimortteleiden, suojelevien loitsuhelmien, työkalujen ja muiden artefaktien kautta. Puistossa on myös arboretum ja eläintarha, jossa asuu monenlaisia matelijoita, lintuja ja lemureita.