כמעט כל פינה באנטננריבו נראית שוקקת פעילות. אופנועים חולפים במהירות ברחובות העמוסים, חוצים ים של אנשים ומכוניות, דוכנים מוכרים פירות, פרחים, במבוק, טלפונים ניידים ואפילו בעלי חיים חיים בצדי הדרכים, והמקומיים מתאספים בשטחים ירוקים כדי לחלוק את רכילות היום ולקיים מפגשי מוזיקה ספונטניים. בירת מדגסקר היא אחת הערים התוססות ביותר בכל אפריקה, והמבקרים נהנים מאתרים היסטוריים, אדריכליים ותרבותיים עשירים הפזורים ברחבי העיר הבנויה על צלע ההר.
ארמון Manjakamiadana הוא גולת הכותרת של העיר. ממיקומו בראש גבעת אנטננריבו, הארמון מציע כמה מהנופים הפנורמיים הטובים ביותר של הבירה והוא בהחלט שווה את הטיפוס. המתחם שימש בעבר את משפחות המלוכה של מדגסקר, אך הפנים נהרס ברובו בשריפה בשנת 1995, זמן קצר לאחר שהוכרז כאתר מורשת עולמית של אונסק"ו. עבודות השחזור בעיצומן, אך בינתיים, המבקרים עדיין יכולים לצפות בחלקם החיצוני של מבני האבן.
הארמון ניצב בראש הרובעים העליונים של העיר, הידועים במבנים ההיסטוריים ובמגורי היוקרה שבהם. שכונת Andohalo מהנה במיוחד לטיול רגלי. שוטטו לאורך הרחובות הצרים הגובלים בערוגות פרחים שופעות ועצים עבותים עד שתגיעו לכיכר, הנשלטת על ידי בית הספר העתיק ביותר במדינה והכנסייה הקתולית הגדולה ביותר בה. ביתו של Jean Laborde, ראש הממשלה שגורש בעבר, גובל גם הוא בכיכר. המבנה, שנבנה בשנת 1862, מהווה דוגמה מרהיבה לאדריכלות קולוניאלית צרפתית וכיום שוכנים בו אולפני הרדיו של ה-Alliance Francaise.
ארמון ראש הממשלה נמצא במרחק הליכה קצר משם. הארמון, שנבנה בשנת 1872, שימש מאז כבית משפט, מגורים צבאיים, האקדמיה לאמנויות ומשרדיהם של הנשיא וראש הממשלה. כיום, הוא מציג מספר פריטים שחולצו מהשריפה שהרסה את ארמון Manjakamiadana.
רובע Rova ההררי הסמוך מכיל פנינים נוספות של הבירה, כולל מקדש Ampahamarinana, אנדרטה לזכר הקדושים הנוצרים שנהרגו שם בשנת 1849, מקדש Ambohipotsy מהמאה ה-19 והכנסייה האנגליקנית Ambohimanga.
רובע מרכז העיר הוא ליבה של אנטננריבו, ו-Avenue de l'IndÈpendance הוא העורק הראשי שלו. מדרחוב הקניות ממוסגר על ידי מבנים מקסימים משנות ה-30, המאכלסים כיום מגוון בוטיקים וחנויות אקלקטיות. בית העירייה החדש ניצב במרכז, מוקף בגנים, מזרקות ופסלים המוקדשים למנהיגיה וגיבוריה של מדגסקר.
מדגסקר ידועה בטבע הבתולי שלה, ומבקרים בבירה יכולים לטעום ממנו בפארק Tsimbazaza. הפארק, הממוקם בפינה הדרום-מערבית ההררית של העיר, הוא ביתם של כמה מאוצרות התרבות והטבע הגדולים ביותר של המדינה. במוזיאון לפליאונטולוגיה יש אוסף יוצא דופן של פרפרים מלגשיים, מאובני דינוזאורים ושלדים המתוארכים לתקופת הרביעון, והמוזיאון לאתנולוגיה מציג למבקרים את החיים וההיסטוריה המקומיים באמצעות חפצי יומיום כמו קמיעות מסורתיים, עלי ומכתש מאבן, חרוזי הגנה, כלים וחפצים אחרים. הפארק מכיל גם גן בוטני וגן חיות המאכלס מגוון זוחלים, ציפורים ולמורים.