Antananarivo'nun neredeyse her köşesi hareketli bir yaşamla dolup taşıyor. Motosikletler kalabalık sokaklarda hızla ilerleyerek insan ve araç selinin arasından geçiyor; ana yolların kenarlarındaki tezgahlarda meyveler, çiçekler, bambular, cep telefonları ve hatta canlı hayvanlar satılıyor; yerel halk ise günün dedikodularını paylaşmak ve doğaçlama müzik dinletileri düzenlemek için yeşil alanlarda bir araya geliyor. Madagaskar'ın başkenti, Afrika'nın en canlı şehirlerinden biridir ve ziyaretçiler, yamaçlara kurulu bu şehrin dört bir yanında zengin tarihi, mimari ve kültürel mekanlarla karşılaşırlar.
Manjakamiadana Sarayı, şehrin en görkemli yapısıdır. Antananarivo tepesinin zirvesindeki konumuyla saray, başkentin en iyi panoramik manzaralarından bazılarını sunar ve kesinlikle tırmanmaya değerdir. Kompleks bir zamanlar Madagaskar'ın yönetici ailelerine ev sahipliği yapmıştır, ancak iç mekanı, UNESCO Dünya Mirası alanı ilan edildikten kısa bir süre sonra, 1995 yılında çıkan bir yangında büyük ölçüde tahrip olmuştur. Restorasyon çalışmaları devam etmektedir, ancak bu süre zarfında ziyaretçiler taş binaların dış cephelerini görmeye devam edebilirler.
Saray, tarihi binaları ve lüks konutlarıyla bilinen şehrin üst mahallelerinin zirvesinde yer alır. Andohalo mahallesi, özellikle yürüyerek keşfetmek için çok keyiflidir. Ülkenin en eski okulu ve en büyük Katolik kilisesinin hakim olduğu meydana ulaşana kadar, gür çiçek tarhları ve yapraklı ağaçlarla çevrili dar sokaklarda dolaşın. Bir zamanlar sürgünde olan Başbakan Jean Laborde'un evi de meydanın sınırında yer alır. 1862 yılında inşa edilen bina, Fransız sömürge mimarisinin çarpıcı bir örneğidir ve günümüzde Alliance Francaise'in radyo stüdyolarına ev sahipliği yapmaktadır.
Başbakanlık Sarayı sadece kısa bir yürüyüş mesafesindedir. 1872 yılında inşa edilen saray, o günden bu yana mahkeme, askeri lojman, Sanat Akademisi ve hem cumhurbaşkanının hem de başbakanın ofisi olarak hizmet vermiştir. Günümüzde ise Manjakamiadana Sarayı'nı yok eden yangından kurtarılan bir dizi eseri sergilemektedir.
Yakındaki tepelik Rova bölgesi, 1849 yılında orada öldürülen Hristiyan şehitler anısına dikilen Ampahamarinana Tapınağı, 19. yüzyılın ortalarından kalma Ambohipotsy Tapınağı ve Ambohimanga Anglikan Kilisesi de dahil olmak üzere başkentin daha birçok cevherini barındırır.
Şehir merkezi, Antananarivo'nun kalbidir ve Avenue de l'Indépendance ise ana damarıdır. Bu alışveriş caddesi, günümüzde çeşitli eklektik butiklere ve dükkanlara ev sahipliği yapan 1930'lardan kalma büyüleyici binalarla çevrilidir. Yeni Belediye Binası, Madagaskar'ın liderlerine ve kahramanlarına adanmış bahçeler, çeşmeler ve heykellerle çevrili bir şekilde ortada yükselir.
Madagaskar el değmemiş doğasıyla tanınır ve başkenti ziyaret edenler, Tsimbazaza Parkı'nda bunun bir tadını çıkarabilirler. Şehrin güneybatısındaki tepelik köşede yer alan park, ülkenin en büyük kültürel ve doğal hazinelerinden bazılarına ev sahipliği yapmaktadır. Paleontoloji Müzesi, Malagasy kelebekleri, dinozor fosilleri ve kuaterner dönemine ait iskeletlerden oluşan olağanüstü bir koleksiyona sahiptir; Etnoloji Müzesi ise ziyaretçileri geleneksel muskalar, taş havanlar, koruyucu tılsım boncukları, aletler ve diğer eserler gibi günlük nesneler aracılığıyla yerel yaşam ve tarihle tanıştırır. Park ayrıca bir arboretum ve çeşitli sürüngenler, kuşlar ve lemurların bulunduğu bir hayvanat bahçesini de içerir.